Статьи

01 сентября 2023

Роботизированные установки пожаротушения

Роботизированные установки пожаротушения. Параметры эффективного тушения

Юрий Иванович Горбань,
Сергей Георгиевич Немчинов,
Сергей Георгиевич Цариченко,
Аристарх Альбертович Туровский

АННОТАЦИЯ

Введение. Появление пожарных роботизированных стволов (ПРС), составляющих основу роботизированных установок пожаротушения (РУП), значительно расширило функциональные возможности ствольной пожарной техники, применяемой при тушении пожаров, и, соответственно, повлияло на параметры тушения. Целью статьи является обоснование параметров эффективного тушения РУП.

Параметры эффективного тушения. Основное преимущество РУП заключается в обнаружении очага возгорания в ранней стадии и тушении его всем расходом огнетушащего вещества (ОТВ) путем адресной подачи на очаг возгорания струи ОТВ по баллистической траектории. При этом создается высокая интенсивность орошения, позволяющая быстро ликвидировать очаг возгорания, что значительно повышает эффективность пожаротушения и снижает ущерб от пожара. Нормы для традиционных автоматических установок пожаротушения (АУП) включают в себя нормативные параметры тушения по интенсивности орошения iн, общему расходу Qн и времени тушения tн. Тушение на площади Sт производится при постоянной нормативной интенсивности орошения iн, при этом расход на тушение Qт будет величиной переменной, зависящей от площади тушения. Особенностью РУП, в отличие от традиционных АУП, является то, что расход является величиной постоянной, а интенсивность орошения и время тушения - величинами переменными. В статье рассмотрено влияние отличительных особенностей РУП на параметры тушения, актуальные проблемы эффективного применения РУП и дано обоснование оптимальных параметров РУП с учетом дифференцированного подхода применительно к РУП. Приводятся расчетные данные по фактическим параметрам пожаротушения РУП с учетом оценки по фактическим результатам испытаний. Показана возможность алгоритмизации работы РУП (останова тушения и проверки качества тушения) исходя из условия локализации и ликвидации возгорания на ранней стадии развития пожара.

Выводы. Совершенствование технических средств и алгоритмов работы РУП позволяет провести пересмотр имеющихся параметров тушения с ведением новых параметров. Применение новых параметров РУП значительно повысит эффективность по таким показателям как уменьшение расхода, сокращение времени тушения, уменьшение ущерба от пожара.

Ключевые слова: параметры тушения, расход, интенсивность, время развития пожара, время тушения, быстродействие, площадь пожара, площадь орошения, роботизированные пожарные стволы.

ВВЕДЕНИЕ

Повышение эффективности пожаротушения – приоритетная задача пожарного дела. Ствольная пожарная техника – самая массовая и наиболее применяемая техника для тушения пожаров. Пожарные роботизированные стволы (ПРС) значительно расширили функциональные возможности ствольной техники и стали основой роботизированных установок пожаротушения (РУП)¹. Основные понятия, устройство и область применения РУП представлены в монографии [1], в статьях [2], [3], а тенденции развития пожарной робототехники в России в статьях [4], [5] и в других странах в статьях [6], [7], [8].

Принцип действия РУП заключается в обнаружении очага возгорания на ранней стадии и тушении его всем расходом огнетушащего вещества (ОТВ) путем адресной подачи на очаг возгорания струи ОТВ по баллистической траектории, что отражено в известных публикациях [9], [10] и изобретениях^2,3[11].

РУП создают высокую интенсивность орошения, позволяющую быстро ликвидировать очаг возгорания, что значительно повышает эффективность пожаротушения и снижает ущерб от пожара. Высокие технические показатели и большие функциональные возможности РУП позволили широко применять их для защиты значимых объектов страны, что отражено в монографии [1]. К работам по роботизированным установкам пожаротушения в нашей стране проявлен интерес и в зарубежных странах [12-14].

Нормативные документы для РУП в общем виде представлены в своде правил для автоматических установок пожаротушения (АУП) СП 485.1311500.2020⁴ и, конкретно для РУП производства компании ЭФЭР, в ведомственных нормах ВНПБ 39-20⁵. Известны также стандарты США FM 142.1 для лафетных стволов с программным управлением⁶. В общепринятых стандартах даны нормативные параметры тушения по интенсивности орошения iн, к общему расходу Qн и времени тушения tн. Тушение на площади Sт производится при постоянной нормативной интенсивности орошения iн, при этом расход на тушение Qт будет величиной переменной, зависящей от площади тушения.

Q_т = i_н · S_т, при i_н = сonst (1)

Отличительной особенностью РУП от традиционных АУП является то, что расход является величиной постоянной, а интенсивность орошения и время тушения – величинами переменными.

В связи с тем, что нормы для традиционных АУП не учитывают особенности РУП и не позволяют эффективно использовать технические возможности РУП, вопрос определения параметров эффективного тушения РУП является актуальным. Сравнительные оценки РУП и традиционных спринклерных АУП приведены в статье [15].

Целью данной статьи является определение параметров эффективного тушения РУП с учетом дифференцированного подхода, учитывающего технические возможности РУП, обоснование этих параметров, рассмотрение методики расчетов и критериев оценки эффективности тушения РУП.

Введение новых параметров для РУП, которые в настоящее время не отражены в действующих нормах для установок пожаротушения в достаточной мере, позволят наиболее полно использовать значительное преимущество РУП по сокращению времени тушения, уменьшению общего расхода и снижению ущерба от пожара.

ОСНОВНЫЕ ПАРАМЕТРЫ ТУШЕНИЯ РУП

Рассмотрим основные понятия, определения, исследованные факты по параметрам тушения РУП, а также проанализируем закономерности, которые должны быть соблюдены при постановке задач и обосновании показателей.

Расход и средняя интенсивность орошения

Согласно ГОСТ Р 53326, для РУП введены параметры тушения, в которых общий расход РУП определяется номинальным расходом Q_ном ПРС, которым производится тушение, а интенсивность орошения – средней интенсивностью орошения i_ср, получаемой при орошении строчным сканированием, определяемой как отношение расхода Q_ном ПРС, с учетом коэффициента потерь К при подаче ОТВ, к площади тушения S_т:

i_ср = (Q_ном · К)/S_т, при Q_ном = сonst (2)

Из формулы видно, что при постоянном расходе Q_ном средняя интенсивность орошения i_ср меняется в зависимости от площади тушения S_т.

Средняя интенсивность орошения i_ср по ГОСТ Р 53326 должна быть не менее нормативной интенсивности орошения i_н, установленной для дренчерных установок пожаротушения:

i_ср > i_н (3)

Если во всей защищаемой зоне интенсивность орошения iср больше i_н, то расход может быть уменьшен до величины, при которой соблюдается условие (3), учитывая, что в соответствии с Федеральным законом от 22 июля 2008 г. №123-ФЗ «Технический регламент о требованиях пожарной безопасности» (далее – Технический регламент) главным требованием для АУП является соблюдение нормативной интенсивности орошения i_н на всей защищаемой площади. Расход Q_ном ПРС при этом будет меньше или равен нормативному расходу Q_н, установленному СП 485.1311500.2020:

Q_ном < Q_н (4)

Требуемый объем ОТВ

При тушении объем ОТВ V_т должен быть меньше или равен нормативному объему ОТВ V_н на площади тушения S_т:

V_т < V_н (5)

Нормативный объем ОТВ V_н на площади тушения S_т рассчитывается по нормативной интенсивности орошения i_н за нормативное время t_н по аналогии с методикой расчета ОТВ при выездах на пожары⁷ и в соответствии с действующими ТУ на РУП, приложение Г⁸:

V_н = i_н · S_т · t_н (6)

Время тушения

Расчетный параметр по времени тушения t_т для РУП является величиной переменной и определяется по нормативному объему V_н на площади тушения S_т, см. ТУ на РУП, Приложение Г[3]:

t_т = V_н/Q_ном (7)

Этот параметр характеризует быстродействие тушения, является показателем эффективности пожаротушения.

Через время тушения t_т, установленное для площади S_т, и при отсутствии горения, подтверждаемое РУП, вводится останов тушения. При этом обеспечивается непрерывный поиск очага возгорания в контролируемой зоне. При появлении повторного возгорания или выявлении второго очага осуществляется его тушение. При этом общая длительность тушения в зависимости от наличия очага возгорания по времени должна быть не менее нормативного времени тушения t_н по СП485.1311500.2020.

Время развития пожара до начала тушения

Время свободного развития пожара до начала тушения t_св для пожарных расчетов⁷ включает в себя:

t_св = t_обн + t_сооб + t_сб + t_сл + t_бр (мин.), где (8)

t_обн – время развития пожара с момента его возникновения до момента его обнаружения (2 мин. – при наличии АПС или АУП, 2-5 мин. – при наличии круглосуточного дежурства, 5 мин. – во всех остальных случаях);

t_сооб – время сообщения о пожаре в пожарную охрану (1 мин. – если телефон находится в помещении дежурного, 2 мин. – если телефон в другом помещении);

t_сб = 1 мин. – время сбора личного состава по тревоге;

t_сл – время следования пожарного подразделения (2 мин. на 1 км пути);

t_бр – время боевого развертывания (3 мин. при подаче 1-го ствола, 5 мин. в др. случаях).

В общей сложности время от начала пожара до начала тушения составит от 10 до 22 мин.

Даже за 10 минут пожар, например, по древесине, может развиться до площади в 1000 м². Вот почему важно применение автоматических установок пожаротушения, к которым относятся РУП, способных приступить к пожаротушению сразу же после обнаружения возгорания и времени активации t_акт технических средств. В этом случае время свободного развития пожара t_св для помещений, оборудованных РУП, с учетом того, что t_обн = t_изв + t_ппк определится по формуле:

t_св = t_изв + t_ппк + t_акт, где (9)

t_изв – инерционность извещателей системы пожарной сигнализации принимается по ГОСТ 26342-84 (действующий статус подтвержден в 2023 г.) из следующего ряда:

для оптических дымовых извещателей: 1; 3; 5; 10; 20; 30 с;
для извещателей пламени: 0,05; 0,1; 0,2; 0,5; 1,0; 2,0; 3,0; 5,0 с;
для тепловых извещателей: 5; 10; 30; 60; 90; 120 с;

t_ппк = 10 c – время срабатывания приемно-контрольного прибора.

Определим t_акт РУП, которое включает в себя:

t_акт = t_м + t_нав + t_инд, где (10)

t_м – время мониторинга высокотемпературных источников излучения

t_м = Y_с/ V_м, где (11)

Y_с – сектор поиска ПРС, V_м – угловая скорость мониторинга.

t_нав = Y_нав/ V_нав, где (12)

t_нав – время наведения на обнаруженный очаг возгорания;

Y_нав – сектор наведения ПРС;

V_нав – угловая скорость наведения;

t_инд < 15 с – время идентификации возгорания по признакам пламени.

Для РУП время активации t_акт от команды на инициализацию до начала тушения составляет: t_акт < 40 c.

Таким образом, время свободного развития пожара по формуле (9) составит:

для РУП с дымовыми извещателями – t_св = 80 с;

для РУП с извещателями пламени – t_св = 55 с.

Площадь пожара

Площадь пожара S_п определяется с учетом его свободного развития за время t_св. При круговом развитии пожара в центре помещения площадь пожара будет равна площади круга (k = 1), в случае пристенного развития пожара площадь пожара будет равна площади полукруга (k = 0,5). В зависимости от линейной скорости распространения пожара v_л, для начальной стадии с коэффициентом 0,5 (приложение В СП485.1311500.2020):

S_п = k ·p · R² = k ·p · (0,5·v_л·t_св) ² (13)

Определим расстояние R, пройденное фронтом пламени, за время t_св для РУП.

Примем значение высокой линейной скорости распространения пламени, например, для хвойной древесины V_лв = 0,059 м/с и средней скорости V_лс = 0,04 м/с из таблицы В1 СП 485.1311500.2020, тогда по формуле (13) получаем:

R_в = 0,5·V_лв·t_св = 0,5·0,059·80 = 2,36 м – для высокой скорости;

R_с = 0,5·V_лс·t_св = 0,5·0,04·80 = 1,6 м – для средней скорости.

Площадь свободного развития пожара будет составлять:

при высокой линейной скорости пожара:

S_п = k ·p · R_в² = 1 ·3,14 · 2,36 2 = 17,5 м²

при средней линейной скорости пожара:

Sп = 1 ·3,14 · 1,62 = 8,0 м2

Условие эффективности установки пожаротушения

Площадь свободного развития пожара S_п не должна превышать площадь развития пожара S_п.а за время активации t_акт установки пожаротушения, определяемое началом пожаротушения, в соответствии с условием эффективности, установленным в СП 485.1311500.2020, приложение В1, п. В1.1:

S_п < S_п.а (14)

Соответственно, время свободного развития пожара t_св должно быть меньше времени введения технических средств или времени активации t_акт:

t_акт < t_св (15)

Площадь пожара, измеряемая РУП

Координаты очага возгорания и площади пожара определяются извещателями наведения ПРС, которые выдают данные о площади пожара S_п (на рис.1 показано красным пунктиром). Со стороны ПРС фиксируется все пламя S_п, заключенное в прямоугольник со сторонами L_п · Н_п. Устройство управления РУП по данным с разных ПРС определяет непосредственно площадь горящей поверхности очага пожара S_п.г:

S_п.г = L_п.г · Н_п.г (16)

Эти данные сравниваются с допустимой площадью за время активации S_п.а с соблюдением условия:

S_п.г < S_п.а (17)

Рис. 1. Общий вид со стороны ПРС очага и зоны орошения:
а) пожар класса А, б) пожар класса В

Минимальная площадь пожара

Минимальная площадь пожара S_п.м, которая по техническим требованиям, в соответствии с утвержденной ВНИИПО МЧС РФ «Программой и методикой испытаний»⁹, должна быть для РУП не менее приведенной площади S_п.м = 18,7 м² модельного очага пожара класса А, ранга 4А по ГОСТ Р 51017-2009, приложение Б¹⁰, с пожарной нагрузкой 2402 МДж (рис. 2). Площадь свободного развития пожара S_п должна быть не более минимальной площади пожара S_п.м:

S_п < S_п.м (18)

Рис.2. Огневые испытания на модельном очаге
по программе и методике испытаний АБМИ.112.00.000 ПМ

Площадь сдерживания пожара

В соответствии с требованиями Технического регламента, ст. 116, РУП должны обеспечивать обнаружение и ликвидацию или ограничение распространения пожара за пределы очага. Если площадь свободного развития пожара S_п больше минимальной площади пожара S_п.м:

S_п > S_п.м, (19)

то РУП переводится в режим сдерживания пожара, при котором производится тушение по периметру очага пожара (технические решения по сдерживанию пожара АУП приведены в статье [16]).

Параметры тушения строчным сканированием

РУП производит пожаротушение сканированием строчными струями (рис. 3). Тушение сканирующими струями рассмотрено в работе «Актуальные проблемы навигации на очаг пожара пожарных роботизированных стволов в роботизированных установках пожаротушения» [17].

Рис. 3. Тушение строчным сканированием

Тушение производится в растре S_т = L · H, (рис. 4) пошаговым перемещением строк, с величиной шага h, учитывающей размещение строки в зоне высокой интенсивности орошения струи.

Рис. 4. Параметры растра сканирования

Погрешности наведения dL и dH определяются отклонением струи от площади горения очага L_п.г·Н_п.г, (рис. 5). Расчеты струи, направленной по баллистической траектории по координатам цели от извещателей наведения, выполняются по программе «Баллистика», концепция которой представлена в монографии [1]. С учетом погрешности наведения площадь тушения в растре S_т будет:

S_т.р = H · L = (2dH+H_п.г) · (2dL+L_п.г) (20)

Линейные погрешности dL и dH близки друг к другу и определяются по формуле:

dL = dH = 2πR_э/360 · d_угл (21)

По ГОСТ Р 53326, угловая погрешность позиционирования d_угл = 2°, при этом учитывается, что на границе зоны орошения перемещение при реверсе останавливается и струя рассматривается как стационарная. R_э – эффективная дальность при данном угле наведения.

Рис.5. Параметры площади пожара и площади тушения

Определим площадь тушения очага возгорания при свободном развитии пожара на высокой линейной скорости горения, при S_п = 17,5 м², для 3 группы помещений по пожароопасности с параметрами:

i_н = 0,24 л/с, V_л = 0,059 м/с, R_э = 50 м.

Согласно табл. 6.1 СП 485.1311500.2022, для 3 группы помещений общий расход водяной АУП должен составлять не менее 60 л/с, но с учетом опытных данных принимаем расход для РУП Q = 40 л/с.

Примем для упрощения площадь S_п = 17,5 м² со сторонами H_п.г = L_п.г = 4,2 м, тогда:

dH = dL = 2πR_э/360·d_угл = 2·3,14·50/360·2 = 1,7 м.

Площадь тушения на дальности 50 м будет составлять:

S_т = (2dL+L_п.г)² = (2 · 1,7+4,2)² = 57,8 м²

Интенсивность орошения на площади тушения, принимая во внимание коэффициент потерь К=0,5, будет составлять:

i_ср = (Q_ном · К)/S_т = (40 · 0,5)/ 57,8 = 0,35 л/(с∙м²).

Эффективная дальность

Площадь падения эффективной части струи РУП на поверхность определяется по эпюрам орошения (рис. 6). Сечение струи в плоскости падения имеет форму неправильного эллипса с расширенным фронтом впереди и вытянутой хвостовой частью. Интенсивность орошения неравномерная. В головной части эллипса наиболее высокая интенсивность орошения.

Рис. 6. Эпюра орошения ПРС

Эффективная дальность струи R_э (рис. 6) определяется расстоянием до точки дальней границы эффективной зоны орошения, нижняя граница которой определяется глубиной тушения или шагом сканирования h. При сканировании струей, в полосе на глубину этой зоны (h), средняя интенсивность орошения i_ср должна быть не меньше нормируемой i_н на площади, не менее минимальной площади тушения S_т.м. При этом на максимально удаленной границе пятна орошения зоны эффективной интенсивности (на эпюре показана красным) показана эффективная дальность. Эффективная дальность определяет схему расстановки ПРС на объекте защиты с условием обеспечения орошения каждой точки защищаемого помещения не менее чем двумя ПРС.

Минимальная площадь тушения

Минимальная площадь тушения S_т.м определяется минимальной площадью пожара S_п.м = H_п.м · L_п.м с учетом погрешностей наведения dL и dH, см. рис. 5, на эффективной дальности R_э.м, при которой на площади тушения S_п.м соблюдается условие i_ср > i_н:

S_т.м = H · L = (2dH+H_п.м) · (2dL+L_п.м) (22)

Примем для упрощения расчетов H_п.м = L_п.м и dH_п.м = dL_п.м, тогда H = L,

Для площади пожара S_п.м = 18,7 м² (согласно [7]): H_п.м = L_п.м = 4,3 м

Рассмотрим удаленный участок для 3 группы помещений по СП 485.1311500.2020 с параметрами:

i_н = 0,24 л/(с∙м²), V_л = 0,059 м/с, R_э.м = 55 м.

Расход при этом примем не 60 л/с, а 40 л/с: Q = 40 л/с.

dL = (2πR_э.м/360) · d_угл= 2 · 3,14 · 55/360 · 2 = 1,9 м.

Расчетная площадь орошения будет

S_т.м = (2dL+L)² = (2 ·1,9+4,3)² = 65,6 м².

Определим интенсивность орошения i_ср на площади S_т.м по формуле (2), принимая во внимание коэффициент потерь К=0,5:

i_ср = (Q_ном · К)/S_т = (40 · 0,5)/ 65,6 = 0,31 л/(с∙м2) , при i_н = 0,24 л/(с∙м²)

Для стволов с расходом 40 л/с по расчетным данным на минимальной площади тушения S_т.м = 65,6 м² условие i_ср > i_н соблюдено. Таким образом, при нормативном значении общего расхода 60 л/с значение нормативной интенсивности орошения на площади тушения может быть обеспечено и при применении ПРС с расходом 40 л/с.

Эффективная дальность R_э на удаленной площади S_т.м при условии i_ср > i_н подтверждается испытаниями. По эффективной дальности R_э.м определяются размеры защищаемой зоны при проектировании, и этот показатель включается в технические характеристики ПРС.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

За более чем 30-летний опыт применения роботизированных установок пожаротушения как самостоятельного вида АУП эти установки так и не имеют достаточной нормативной базы по параметрам применения. РУП со своими многофункциональными возможностями позволяют существенно улучшить параметры пожаротушения по уменьшению расхода и времени пожаротушения. Это достигается за счет тушения всем расходом очага возгорания в начальной стадии с высокой интенсивностью орошения и повышения быстродействия РУП. Применение новых параметров РУП позволяет значительно повысить эффективность по таким показателям, как уменьшение расхода, сокращение времени тушения и уменьшение ущерба от пожара. Однако следует сделать оговорку в пользу прогрессивных решений. Повышение эффективности пожаротушения РУП напрямую зависит от технических средств, составляющих данную установку. Качество струи (возможность подачи наибольшего объема ОТВ на наибольшее расстояние), погрешности обнаружения координат и площади очага пожара, погрешности наведения струи ОТВ на очаг, возможности алгоритмизации РУП под изменения обстановки на пожаре – это составляющие повышения эффективности пожаротушения РУП в сравнении с установленными на данный момент параметрами.

----------------
¹ ГОСТ Р 53326-2009. Техника пожаротушения. Установки пожаротушения роботизированные. Общие технические требования. Методы испытаний. – Введ. 01.01.2010 г. – М: Стандартинформ, 2009.

²Пат. 2128536. Российская Федерация. МПК A62C 37/00 (1995.01). Роботизированная установка пожаротушения / Горбань Ю.И.
№ 97101104/12; заявл. 22.01.1997; опубл. 10.04.1999.

³А.c. 370950 CCCР. МПК A62C 37/04 (2000.01). Устройство для наведения огнетушащей струи на очаг пожара / Мешман Л.М. № 1488694/29–14; заявл. 02.11.1970; опубл. 22.11.1973. Бюл. № 12.

⁴ СП 485.1311500.2020 Системы противопожарной защиты. Установки пожаротушения автоматические. Нормы и правила проектирования: приказ МЧС России от 31.08.2020 № 628. Введ.01.03.2021

⁵ ВНПБ 39-20 Роботизированная установка пожаротушения. Нормы и правила проектирования. — М.: ВНИИПО МЧС России, 2020. — 65 с.

⁶ FM 142.1. Approval Standard for Fire Protection Monitor Assemblies. FM Approvals LLC, 2018. — 28 p.

⁷ Методика проведения пожарно-тактических расчетов. // Интернет-проект Fireman.club. URL: https://fireman.club/statyi-polzovateley/metodika-provedeniya-pozharno-takticheskix-raschetov/, дата обращения: 15/06/2023
⁸ ТУ 4854-005-16820082-2005 изм.5 2021 г. Роботизированные установки пожаротушения.
⁹ Программа и методика испытаний АБМИ.00.000.ПМ. Огневые испытания. Определение параметров ликвидации пожара стационарными
пожарными роботизированными стволами, входящими в состав роботизированных установок пожаротушения. М. : ВНИИПО, 2014.

¹⁰ ГОСТ Р 51017-2009 Техника пожарная. Огнетушители передвижные. Общие технические требования. Введ. 01.01.2010 г. – М: Стандартинформ, 2009

---------------

СПИСОК ИСТОЧНИКОВ

Горбань Ю.И. Пожарные роботы и ствольная техника в пожарной автоматике и пожарной охране // М.: Пожнаука, 2013. 352 с.
Мешман Л.М., Верещагин С.Н. Современная пожарная робототехника: Обзорная информация. М.: ГИЦ МВД СССР, 1988. 42 с.
Мешман Л.М., Пивоваров В.В., Гомозов А.В., Верещагин С.Н. Пожарная робототехника: Состояние и перспективы использования. Обзорная информация. М.: ВНИИПО МВД СССР, 1992. 82 с.
Корсунский В. Разработка противопожарных роботов в России // Мир и безопасность. 2007. №3 С.42-46
Горбань Ю.И., Цариченко С.Г. Роботизированные установки пожаротушения — современные технологии пожаротушения с российским приоритетом. //Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety. 2022. № 31(5). С. 54-66. https://doi.org/10.22227/0869-7493.2022.31.05.54-6.
Shanee Honig, Tal Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development // Frontiers in Psychology. — 2018. — Vol. 9. — Article No. 861.—21 p. DOI: 10.3389/fpsyg.2018.00861.
Liu P., Yu H., Cang S., Vladareanu L. Robot-assisted smart firefighting and interdisciplinary perspectives // 2016 22nd International Conference on Automation and Computing (ICAC). Colchester, University of Essex, UK, 7–8 September 2016. DOI: 10.1109/IConAC.2016.7604952
Tan Chee Fai, Liew S. M., Alkahari M. R., Ranjit S. S. S., SaidM. R., Chen W., Rauterberg G. W. M., Sivakumar D., Sivarao. Fire fighting mobile robot: state of the art and recent development // Australian Journal of Basic and Applied Sciences. 2013. Vol. 7, No. 10. P. 220-230.
Горбань Ю.И., Немчинов С.Г. Пожарные роботы в пожарной автоматике: научно-технические исследования, алгоритмы поведения и дизайн // Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety. 2020. № 5. С. 82–88. URL: https://www.fire-smi.ru/jour/article/view/925/611.
Weselow A.I., Meschman L.M. Automatischer Brand - und Explo-sionschutz. Berlin: Staatsverlag DDR, 1979. 200 s.
Patent EU, No. 2599525, IPC A62C 31/00 (2006.01), A62C 35/68 (2006.01). An automated fire-fighting complex integrating a television system. Gorban Yu.I. No. 11815812.0, appl. July 14, 2011; publ. December 30, 2015. Bull. 2015/53.
Gorban Yu.I. Fire robots // Industrial Fire Journal. 2016. Vol. 103. Pp. 12–13.
Jensen G. Fire fighting systems: Comparison of performances of interior and exterior applications at large wood buildings. KAPROJECT. Test report A075349. Final. Trondheim : COWI AS, 2018. 26 p.
Jensen G. Performance test series on exterior and interior water based fire suppression systems — Technical specification. COWI on behalf of KA. 2016.
Горбань Ю.И. От спринклеров к пожарным мини-роботам // Пожарная автоматика. Средства спасения: межотраслевой специализированный журнал. 2018. С. 44–45.
Танклевский Л.Т., Таранцев А.А., Бондар А.И., Балабанов И.Д. Особенности реализации автоматических установок сдерживания пожара // Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety. 2022. Т. 31. № 5. С. 43–53. DOI: 10.22227/0869-7493.2022.31.05.43-53
Мешман Л.М., Былинкин В.А., Горбань Ю.И., Горбань М.Ю., Фокичева К.Ю. Актуальные проблемы навигации на очаг пожара пожарных роботизированных стволов в роботизированных установках пожаротушения. Часть 1. Предпосылки создания РУП и специфические особенности тушения пожаров ПРС // Пожаровзрывобезопасность/Fire and Explosion Safety. 2019. Т. 28. № 3. С. 70–88. DOI: 10.18322/PVB.2019.28.03.70-88

Пожаровзрывобезопасность. 2023. № 4